Трагови живота на подручју Рудог су из доба неолита, а трагови првих насеобина потичу из илирског и римског доба, о чему свједоче бројни топоними илирског и римског поријекла, али и материјални остаци на подручју Рудог и његовој ближој околини. У доба римских царева из династија Флавијеваца и Свера (I-III вијек) насеље у подручју Рудог или његовој ближој околини имало је статус слободног града.
О насељености подручја општине Рудо још у у раном средњем вијеку свједочи велики број топонима, локалитета са остацима материјалне културе, зидина утврђења и велики број надгробних споменика стећака: Црквина у Обрвеној, Бријег у Гаочићима, Равни Гај изнад Племе,Бијело Брдо на црквеној главици, Штрпци на коси Кондовина, Будимлија у Мраморинама, Црвиште изнад Бишевића, Омачина-Барице, Гривин, Пазаље, Стргачина и Шахдани.
Подручје Рудог, које се често назива и Доње Полимље, у средњовјековном периоду било је у саставу државе Немањића, а после смрти цара Душана овим подручјем владају обласни господари: Војислав Војиновић, а потом његов синовац жупан Никола Алтомановић, чија територија се простирала од Дубровника до Рудника. Од 1373. после пораза Николе Алтомановића, његову територију подијелили су босански бан (од 1377 краљ) Твртко Котроманић, кнез Лазар Хребљановић и Балшићи. Дио Полимља (и дио подручја Рудог) тада је ушао у састав средњовјековне босанске државе. Кнез Лазар је узео Добрун и проширио свој утицај до ушћа ријеке Увац у Лим. Након Косовске битке 1389. смрти кнеза Лазара и краља Твртка 1391. подручје Рудог је дошло под утицај властеоских породица из рода Косача (углавном лијева обала Лима – Херцеговина) и Павловића (узак појас доњег Полимља са десне обале Лима). Они ће владати овим подручјем до доласка Турака, који су најкасније 1465. окупирали територију Доњег Полимља, па тако и подручје Рудог.
Петнаести и шеснаести вијек , у којима се консолидовала турска власт , донијели су новине и у животу руђанског краја.Овај крај је постојбина, у историји значајне породице Соколовић, која је турској царевини дала велики број истакнутих државника, градитеља бројних задужбина, али и првог патријарха обновљене Пећке Патријаршије Макарија Соколовића.
Да би се одужио свом крају , Мустафа-паша Соколовић, блиски сродник чувеног везира Османског царства Мехмед паше Соколовића , године 1555-е основао је касабу Рудо, на лијевој обали Лима.О томе свједочи најзначајнији сачуван извор повеља-вакуфнама о оснивању Рудог из 1555.године.Насеље је из темеља урађено по начелима оријенталног урбанизма, са више џамија , медреса и мектеба , путева , мостова , ханова и занатских радњи. Овај ктитор Лим је премостио ћупријом са пет окана, а касаба је убрзо израсла у варош са око 400-500 кућа.О животу Рудог у овом периоду говоре два извора –један је биографија Мустафе Соколовића а други путописи Евлије Челебије (1662- 1664).
По његовим ријечима“ова касаба је дивно насеље на обали ријеке Лима на пространом и зеленилом обраслом мјесту с виноградима и баштама, која има четири махале са четири исламске богомоље. Мјесто броји четири стотине тврдо грађених кућа , приземних и на спрат, с виноградима и башчама , а све су покривене шиндром.То су лијепи и отмјени двори с кућним купатилима.У том красном мјесту све су куће ослобођене диванских намета и свих тешких терета. Има три основне школе, двије дервишке текије, два свратишта (хана), једно удобно јавно купатило и педесет дућана.“
Био је ово је период када је Рудо било на врхунцу привредног , популационог и урбанистичко-архитектонског развоја.
Након тога, у наредних 150 година , ова касаба стагнира . Године 1807-е за вријеме I-српског устанка , устаничке јединице из Србије , попалиле су Рудо,Добрун и Вишеград.Тада су изгорели сви објекти јавне инфраструктуре у Рудом и велики број приватних стамбених објеката, нако чега се мјесто тешко опоравило. 1845 године Рудо је имало свега 46 кућа и око 200-300 становника.Под турском окупацијом руђански крај је био све до 1875-те , када су српске устаничке чете протјерале Турке са ових простора .Након тога овај крај је прилично опустио.Године 1878 .на Берлинском конгресу , руђански крај , као и читава територија Босне додијељена је на управу Аустругарској.
У ноћи 10/11. новембар 1896. набујали Лим је поплавио Рудо причинивши при том велику материјалну штету. Од 110 кућа у насељу Лим је однио 60, остале су засуте муљем и биле практично неупотрбљиве.Прије првих снијегова требало је обезбједити кров над главом.
Земаљска влада у Срајеву хитно је реаговала и на десној обали Лима у предјелу Росуља , који је тада био под шумом, утемељено је ново Рудо.Аустријски инжењери урадили су урбанистички план новог насеља , тако да је Рудо прво насеље у Босни и Херцеговини , које је подизано по савременом европском урбанистичком плану.За непуна два мјесеца већем броју страдалника обезбјеђен је кров над главом .
Значајан напредак у привредном погледу Рудо је добило отварањем ускотрачне пруге Сарајево –Међеђа- Увац и Међеђа-Вардиште, године 1906.
Крај четрдесетогидишње владавине Аустроугарске монархије наступио је након пробоја Солунског фронта и од 01.12.1918.Рудо је у саставу Краљевине Срба, Хрвата и Словенаца.
У периоду од 1918.до 1941.изграђени су први индустријски објекти у руђанском крају: пилане Нанића на подручју Стргачине и Барухова у Рудом, а Рудо је постало центар за транспорт робе и путника према Црној Гори.
Рудо и његови житељи, су се већ од априла 1941. нашли на удару усташке власти (НДХ), која је отпочела са прогоном и ликвидацијом виђенијих Срба. На Малу Госпојину 21. септембра 1941.устаничке четничке јединице су протјеравши усташе привремено преузеле власт, коју ће убрзо замјенити италијанске окупационе снаге, (са мањим прекидима до 9. септембра 1943.) мада је околина Рудог све време остала под контролом снага ЈВуО.
После повлачења из Ужица и неуспјеха приликом напада на Италијане у Пљевљима партизанске јединице су приликом краткотрајног боравка у Рудом 21. децембра 1941. формирале Прву пролетерску бригаду, а њено формирање у послератном периоду биће обиљежавано све до 1991. као дан ЈНА.
Током рата територија Рудог биће поприште жестоких сукоба, углавном, ЈВуО и усташких снага (прва половина 1943.) и ЈВуО и партизана, који ће два пута, у јесен 1943. и прољеће 1944. покушати да направе продор ка Србији. Сукоби (1943.) имали су за последицу страдање већег броја цивила у руђанском крају.
Крајем 1944. године у Рудо и околину пристигле су јединице ЈВуО из Црне Горе под командом потпуковника Павла Ђуришића. Са војском (по процјенама 9-10.000) пристигло је и 3-5.000 цивила. Са њима је у Рудо дошао и митрополит црногорски Јоаникије са великим бројем архијереја и свештенства. После реорганизације војних јединица они су напустили Рудо 9. јануара 1945. године упутивши се ка Требави, гдје се налазила Врховна команда ЈВуО на челу са генералом Михаиловићем. Извјестан број Руђана, кренуо је са њима на пут са којег се многи од њих никада више неће вратити.
12 јануара 1945.у Рудо је ушла претходница 5. албанске дивизије, која је по споразуму Тита и Енвера Хоџе узела учешће у садејству са партизанским јединицама у операцијама вођеним долином Лима ка Вишеграду. Послије повлачења ове јединице, која је настрадала од тифуса у Рудом је успостављена нова комунистичка власт.
На територији општине Рудо током Другог свјетског рата смртно је страдало око 1200 људи, а током ратних дејстава причињена је и знатна материјална штета. Велики број људи, током рата је избјегао, а најмање 20% избјеглих није се, по завршетку рата, вратиo у своја мјеста пребивалишта. Дуготрајне потјере за припадницима ЈВуО који су се крили на територији руђанске и сусједних општина, као и репресија над цивилима, учинили су да извјестан број људи у послератном периоду одсели у мирније и економски сигурније крајеве тадашње Југославије.
Последице Другог свјетског рата осјећале су се дуго времена послије њега. Повратак избјеглог становништва, изградња порушених кућа у ратом опустешеним селима и засеоцима, обнова сточног фонда били су само неки од приоритета, мада је изградња нове државе наметала непредвидиве ситуације и потребе. Дуго времена у Рудом и околини осјећала се ратна психоза, због присуства већег броја припадника милиције и ОЗНЕ, који су вршили потјере за преосталим припадницима ЈВуО, почевси од потјере за генералом Михаиловићем , у зиму 1945/46 па све до ликвидације Српка Меденице и Божа Бјелице и њихових група 1951, када преостали припадници ЈВуО више неће представљати опасност по новоформирану комунистичку власт. Приликом ових потјера један дио становништва са територије општине пресељен је у сабирни и радни логор у Завидовићима.
У послератном периоду изграђени су вишенамјенски задружни домови у готово свим Мјесним народним одборима, а школе у Рудом и сеоским центрима су наставиле свој рад. У Рудом су организовани и течајеви описмењавања становништва. Према резултатима првог послератног пописа на територији општине Рудо живјело је 13337 становника, а у самом Рудом са Гојавом, гдје ће , око зељезничке станице Рудо почети изградња индустријских капацитета, тада је било 675 становника.
Изградња и развој Рудог почели су половином прошлог вијека. Од 1947 године званично је обиљежаван дан ЈА (ЈНА) као сјећање на дан формирања Прве пролетерске бригаде 21. децембра 1941. Овај дан је из политичких разлога, после сукоба Тита и Стаљина 1948. обиљжаван 22 –ог децембра. Приликом изградње споменика Прве пролетерске бригаде 1947. изнад Шедрвана у центру Рудог, порушен је ред кућа, са занатским радњама и угоститељским објектима, тако да је испред Соколског дома Св. Саве направљен плато, који ће касније бити претворен у трг.
Од 1955. Рудо је добило статус општине, што је имало за последицу брзу изградњу и јачање привредних капацитета.
Припремајући прославу за 20 година ЈНА 1961. насеље Рудо је потпуно преуређено, почевши од реконструкције водоводне мреже и уређења улица и трга , на коме је постављен нови споменик посвећен Првој пролетерској бригади. Рудо је тада добило зграду општине, поште, болнице, “ Нови” хотел, који је замјенио “Стари” (национализовану кућу породице Мићовић 1949-1959) , а изграђено је и више стамбених зграда за потребе њених житеља, чији се прилив осјећао са изградњом и отпочињањем рада првих индустријских погона.
У шестој деценији XX вијека у индустријској зони у насељу Гојава, радили су стовариште Рудника угља из Пљеваља (1955), стовариште олова и цинка из Шупље стијене код Пљеваља, као и стовариште дрвне градје ШИК “Велимир Јакић” из Пљеваља (1956.). У индустријској зони изградјени су тих година и први погони дрвно-прерађивачке индустрије “Полимка” при ШИПАД “Маглић” из Фоче и погон металне индустрије “Металац”, касније “Аутоделови” у склопу Фабрике аутомобила из Прибоја (ФАП). Нешто касније, у осмој деценији XX вијека ту је подигнут и силос робних резерви и пекара “Клас”
Развој индустријских капацитета довео је до повећања броја становника у Рудом, али истовремено и смањења броја становника у сеоским подручјима општине. Почетком осме деценије у Рудом су изграђени нови објекти Дома културе, хотела и поште, као и неколико стамбених објеката што је последица успјешног развоја привреде у том периоду. Нешто раније 1967. изграђена је нова зграда Основне школе, са фискултурном салом, а у Рудом је почела са радом и средња школа, у склопу које су радиле оделење гимназије и ученика у привреди. Покретањем средње школе у Рудом је омогућен прилив високошколских кадрова, који ће дати свој допринос у даљем развоју општине.
Крајем седме деценије XX вијека велики број становника општине Рудо отишао је на привремни рад у иностранство, углавном у СР Њемачку, Француску и Аустрију. 1977. године укинута је ускотрачна пруга Сарајево – Мост на Дрини – Рудо – Увац – Прибој, која је изградјена 1906, до Увца и 1929 до Прибоја. Укидање ове пруге утицаће на прилично велики одлив становништва у мјесним подручјима Сетихово и Стргачина, али ће и допринјети гашењу неких привредних субјеката у Рудом.
Иако је 1991. године, послије изградње ХЕ Вишеград, отворен нови модеран регионални пут кањоном Лима према Сарајеву, који ће повезивати Рашку област (Санџак) са централном Босном и Херцеговином Рудо ће наставити да стагнира у свим областима и сферама живота, што се нарочито осјећало смањењем броја становника на готово цијелој територији општине, а та тенденција је била присутна све до почетка ратних дејстава 1992.године.